Starożytni Grecy mieli rację w większości kwestii, ale nie znali niestety pojęcia przyspieszenia, a przynajmniej nie mieli narzędzia matematycznego, aby je formalnie opisać. Musiały minąć wieki zanim, dzięki Galileuszowi, a właściwie dopiero dzięki Newtonowi, zrozumieliśmy, że przyspieszenie – czyli zmiana prędkości w czasie – jest nieodmiennie związane z przyłożeniem siły.